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智能驾驶车辆实验平台
    发布时间: 2020-06-03 14:03    

智能驾驶车辆实验平台



激光 SLAM 工具链介绍:

 1 初步定位精度报告中出现定位误差异常过大(蓝色为建图轨迹,绿色为激光雷达轨迹,红色为惯性组合导航轨迹)



 
2 激光雷达的横纵向定位误差(图 1 实验)

        针对初步定位精度报告中定位精度在转弯一段时间后发生较大误差的情况(见图  1 11 月的 5 号和 6 号两天时间里,在上海海事大学现场进行进一步的实验,以确定造成误差的具体原因。实验结果表明,造成误差较大的原因是惯性组合导航设备的配置问题,并非激光 SLAM 算法的问题。在对组合导航设备进行进一步调试过后,对激光SLAM 的定位精度重新进行实验测定,测定结果如下:

实验一:

 3 实验一的定位结果(蓝色为建图轨迹,绿色为定位轨迹,红色为惯性组合导航轨迹)

 4 实验一中激光雷达和惯性组合导航横纵向的定位结果

 5 实验一的定位误差(以惯性组合导航轨迹为真值)

实验二:

 6 实验二的定位结果(蓝色为建图轨迹,绿色为定位轨迹,红色为惯性组合导航轨迹)

 7 实验二中激光雷达和惯性组合导航横纵向的定位结果

 8 实验二的定位误差(以惯性组合导航轨迹为真值)

从以上两组实验结果可以看出,在排除了惯性组合导航设备的问题之后,激光 SLAM 的定位结果与惯性组合导航的定位结果基本吻合(见图 3 和图 6),从图 5 和图 8 中可以看出激光 SLAM 的定位误差均保持在 10cm 以内,以上实验说明激光 SLAM 算法的定位效果良好,精度在 10cm 以内。