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工业/协作机器人实训平台
    发布时间: 2020-06-03 16:53    
序号 内容 说明
1 工业机器人实训平台 机器人实训操作:包含平台所有部件的系统集成费用,实验指 导书及配套例程、视觉抓取C++代码,ROS 控制代码,5天技术培训。

UR机器人实训平台主要由UR3机器人、固定式相机、相机控制PC机、气动机器人末 端执行器和物料箱组成。平台可以使用UR机器人自带的示教器进行机器人示教编程。可以使用C++语言,进行基于视觉的物料抓取实训。可以实现C++编程。可以连接 ROS作为上位机规划,完成机器人上层控制功能。同时平台预留了空间,可以用于后 续其他机器人应用的扩展,比如机器人3D视觉等。


图1 UR工业机器人实训平台

UR机器人是丹麦Universal Robots公司的产品,全球已经销售超过42,000台。本实训平台选用 的UR3 协作式机器人是一种小型的协作式桌面机器人,非常适合轻型装配作业和自动化作业台等 应用场合。这种紧凑型协作式桌面机器人重量只有 24.3 磅(11 千克),但有效载荷可达 6.6 磅 (3 千克),所有手腕关节均可实现 360 度旋转,末端关节可无限旋转。UR3其他主要性能参数 如下:

图2 UR3

图3 UR3指标

实验内容 实验目的
实验一:机器人系统组成认知 本实验首先进行本实验平台软硬件组成的认识,了解机器人本体的结构、实训平台的组成、演示DEMO的操作。
实验二:UR机器人使用教学1 学会UR机器人示教器的基本使用方式,关节空间运动、笛卡尔空间运动、拖动示教等功能,机器人IO接口的调用。
实验三:UR机器人使用教学2 学会利用UR机器人的示教器和脚本文件编写一些简单的位置运动轨迹。
实验四:机器人运动学正解验证 以改进的DH法进行机器人正运动学的建模,单轴运动机器人的各关节,能够正确计算出机器人的位置和姿态。
实验五:机器人运动学逆解验证 给定一个机器人末端的位置和姿态,能够正确的解算出机器人各关节的控制量,并完成慢速的空间直线运动
实验六:机器人轨迹规划 调用ROS工具包,实现机器人空间位置的点到点位置规划
实验七:基于ROS的机器人写字实验 在机器人末端安装马克笔,通过ROS系统调用相应的软件包,控制UR机器人在平面写字。
实验八:机器人视觉—机器人手眼标定(Eye-to-hand) 在机器人操作台面安装摄像头,进行摄像头内外参数的标定
实验九:基于Eye-to-hand的机器人码垛实验 通过视觉定位的方式对积木进行定位,并控制机器人末端手抓吸取积木,码垛到指定位置。